https://m2.mtmt.hu/ hun 2026-05-02 00:02 JournalArticle 31976021 ADMIN_APPROVED true 0 false 2025-12-31T00:39:48.916+0000 2025-01-12T12:46:42.625+0000 2021-04-20T14:46:26.316+0000 true 10063324 Bodor Bálint /api/author/10063324 Author Bodor Bálint (műszaki mechanika) true 10063324 2025-05-22T09:48:41.027+0000 2025-05-22T09:48:41.027+0000 2025-01-12T09:50:56.502+0000 true 10065569 Pécsi Éva /api/admin/10065569 Admin Pécsi Éva (MTMT Közp 2,3, admin) true true false true 24 24 /api/publicationtype/24 PublicationType Folyóiratcikk 1 true 24 JournalArticle true 10000059 Article true 24 24 /api/publicationtype/24 PublicationType Folyóiratcikk 1 true 24 JournalArticle /api/subtype/10000059 Szakcikk SubType Szakcikk (Folyóiratcikk) 101 true 10000059 true 1 /api/category/1 Category Tudományos true 1 Bodor, Bálint true true /api/journal/10006367 REVIEWED JOURNAL OF COMPUTATIONAL AND NONLINEAR DYNAMICS 1555-1415 1555-1423 true false 10006367 false 10006367 true 1555-1415 1555-1423 Journal FOREIGN 16 8 081002 081002 11 2021 The tracking control of underactuated systems is a challenging problem due to the structural differences compared to fully actuated systems. Contrarily to fully actuated systems, resolving the inverse kinematics problem of underactuated systems is not possible independently from the dynamic equations. Instead, the inverse dynamics must be addressed. It is common to extend the computed torque control (CTC) technique with servoconstraints. Besides the CTC's clearness, the stability of the system cannot be always guaranteed. A novel predictive controller (PC) is presented in this paper. Our PC applies the variational principle to design the motion of the system in order to achieve a stable motion with the lowest possible tracking error. To demonstrate the applicability and the performance of the PC method, a numerical study is presented for a planar manipulator resulting in about 20% RMS error compared to the CTC method from the literature. true 2021 true true true false true false NONE 2025-12-31 false 4 0 4 1 2 4 4 4 3 4 4 1 1 1 3 0 4 1 4 1 0 4 4 Folyóiratcikk Journal Article 24 4 Könyvrészlet Chapter in Book 25 0 Könyv Book 23 0 Egyéb konferenciaközlemény Conference paper 31 0 Egyéb konferenciakötet Conference proceedings 32 0 Oltalmi formák Protection forms 26 0 Disszertáció Thesis 28 0 Egyéb Miscellaneous 29 0 Alkotás Achievement 22 0 Kutatási adat Research data 33 0 Folyóiratcikk Journal Article 24 0 0 0 Könyvrészlet Chapter in Book 25 0 0 0 Könyv Book 23 0 0 0 Egyéb konferenciaközlemény Conference paper 31 0 0 0 Egyéb konferenciakötet Conference proceedings 32 0 0 0 Oltalmi formák Protection forms 26 0 0 0 Disszertáció Thesis 28 0 0 0 Egyéb Miscellaneous 29 0 0 0 Alkotás Achievement 22 0 0 0 Kutatási adat Research data 33 0 0 0 2023 0 1 0 1 0 2024 0 1 1 1 1 2025 0 2 0 2 0 Q2 false 10019719 false false false 2021-07-19T14:48:52.620+0000 MTA-BME Gépek és Járművek Dinamikája Kutatócsoport (BME / GPK / MM); Műszaki Mechanikai Tanszék (BME / GPK) 3 12 2 3 0 true Language 10002 /api/language/10002 Angol Angol English true 2 true PersonAuthorship 96037879 /api/authorship/96037879 Bodor, Bálint [Bodor, Bálint (műszaki mechanika), szerző] Műszaki Mechanikai Tanszék (BME / GPK) 1 0.33333334 true false Author 10063324 /api/author/10063324 Bodor Bálint (műszaki mechanika) Bodor Bálint true 10063324 true Bodor Bálint true false false AuthorshipType 1 /api/authorshiptype/1 Szerző 0 true 0 true false true PersonAuthorship 96037880 /api/authorship/96037880 Zelei, Ambrus [Zelei, Ambrus (Műszaki mechanika...), szerző] MTA-BME Gépek és Járművek Dinamikája Kutatócsoport (BME / GPK / MM); Műszaki Mechanikai Tanszék (BME / GPK) 2 0.33333334 false false Author 10019719 /api/author/10019719 Zelei Ambrus (Műszaki mechanika, járműfejlesztés) Zelei Ambrus true 10019719 true Zelei Ambrus true false false AuthorshipType 1 /api/authorshiptype/1 Szerző 0 true 0 true false true PersonAuthorship 96037881 /api/authorship/96037881 Bencsik, László [Bencsik, László (műszaki mechanika), szerző] MTA-BME Gépek és Járművek Dinamikája Kutatócsoport (BME / GPK / MM); Műszaki Mechanikai Tanszék (BME / GPK) 3 0.33333334 false true Author 10042439 /api/author/10042439 Bencsik László (műszaki mechanika) Bencsik László true 10042439 true Bencsik László true false false AuthorshipType 1 /api/authorshiptype/1 Szerző 0 true 0 true false true PublicationIdentifier 19883622 /api/publicationidentifier/19883622 DOI: 10.1115/1.4051168 PlainSource 6 /api/publicationsource/6 DOI PublicationSourceType 10001 /api/publicationsourcetype/10001 DOI true true true DOI DOI https://doi.org/@@@ true true 6 true IDENTICAL 10.1115/1.4051168 https://doi.org/10.1115/1.4051168 false true PublicationIdentifier 19883621 /api/publicationidentifier/19883621 WoS: 000668288900003 PlainSource 1 /api/publicationsource/1 WoS PublicationSourceType 10003 /api/publicationsourcetype/10003 Indexelő adatbázis false true true WoS WoS https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/@@@ true true 1 true IDENTICAL 000668288900003 https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/000668288900003 false true PublicationIdentifier 19883623 /api/publicationidentifier/19883623 Scopus: 85108227294 PlainSource 3 /api/publicationsource/3 Scopus PublicationSourceType 10003 /api/publicationsourcetype/10003 Indexelő adatbázis false true true Scopus Scopus http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-@@@ true true 3 true IDENTICAL 85108227294 http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85108227294 false true PublicationIdentifier 25375419 /api/publicationidentifier/25375419 Egyéb URL: https://phd.gpk.bme.hu/pub/s/j/l9/t3?3001609 PlainSource 40 /api/publicationsource/40 Egyéb URL PublicationSourceType 10006 /api/publicationsourcetype/10006 Link true true true Egyéb URL Other URL @@@ true true 40 true https://phd.gpk.bme.hu/pub/s/j/l9/t3?3001609 https://phd.gpk.bme.hu/pub/s/j/l9/t3?3001609 true true Classification 10984 /api/classification/10984 Gépészmérnöki tudományok true true Classification 10807 /api/classification/10807 Műszaki és technológiai tudományok true true SjrRating 11223104 /api/sjrrating/11223104 sjr:Q2 (2021) Scopus - Applied Mathematics JOURNAL OF COMPUTATIONAL AND NONLINEAR DYNAMICS 1555-1415 1555-1423 236 0.49 journal RatingType 10002 /api/ratingtype/10002 sjr sjr true true ClassificationExternal 2604 /api/classificationexternal/2604 Scopus - Applied Mathematics true 2604 true Q2 DIRECT true true /api/publication/31976021 Bodor Bálint et al. Predictive trajectory tracking algorithm of underactuated systems based on the calculus of variations. (2021) JOURNAL OF COMPUTATIONAL AND NONLINEAR DYNAMICS 1555-1415 1555-1423 16 8<div class="JournalArticle Publication long-list"> <div class="authors"> <img title="Forrásközlemény" style="float: left" src="/frontend/resources/grid/publication-core-icon.png"> <img title="Idézőközlemény" style="float: left" src="/frontend/resources/grid/publication-citation-icon.png"> <div class="autype autype0"> <span class="author-name" mtid="10063324"><a href="/gui2/?type=authors&mode=browse&sel=10063324" target="_blank">Bodor Bálint (<span class="authorship-author-name">Bodor Bálint</span> <span class="authorAux-mtmt"> műszaki mechanika</span>) </a> </span> <span class="author-affil"><span title="Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem">BME</span>/<span title="Gépészmérnöki Kar">GPK</span>/Műszaki Mechanikai Tanszék</span> ;&nbsp;&nbsp;&nbsp; <span class="author-name" mtid="10019719"><a href="/gui2/?type=authors&mode=browse&sel=10019719" target="_blank">Zelei Ambrus (<span class="authorship-author-name">Zelei Ambrus</span> <span class="authorAux-mtmt"> Műszaki mechanika, járműfejlesztés</span>) </a> </span> <span class="author-affil"><span title="Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem">BME</span>/<span title="Gépészmérnöki Kar">GPK</span>/<span title="Műszaki Mechanikai Tanszék">MM</span>/MTA-BME Gépek és Járművek Dinamikája Kutatócsoport; <span title="Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem">BME</span>/<span title="Gépészmérnöki Kar">GPK</span>/Műszaki Mechanikai Tanszék</span> ;&nbsp;&nbsp;&nbsp; <span class="author-name" mtid="10042439"><a href="/gui2/?type=authors&mode=browse&sel=10042439" target="_blank">Bencsik László (<span class="authorship-author-name">Bencsik László</span> <span class="authorAux-mtmt"> műszaki mechanika</span>) </a> </span> <span class="author-affil"><span title="Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem">BME</span>/<span title="Gépészmérnöki Kar">GPK</span>/<span title="Műszaki Mechanikai Tanszék">MM</span>/MTA-BME Gépek és Járművek Dinamikája Kutatócsoport; <span title="Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem">BME</span>/<span title="Gépészmérnöki Kar">GPK</span>/Műszaki Mechanikai Tanszék</span> </div> </div> <div class="title"><a href="/gui2/?mode=browse&params=publication;31976021" target="_blank">Predictive trajectory tracking algorithm of underactuated systems based on the calculus of variations</a></div> <div> <span class="journal-title">JOURNAL OF COMPUTATIONAL AND NONLINEAR DYNAMICS</span> <span class="journal-issn">(<a target="_blank" href="https://portal.issn.org/resource/ISSN/1555-1415">1555-1415</a> <a target="_blank" href="https://portal.issn.org/resource/ISSN/1555-1423">1555-1423</a>)</span>: <span class="journal-volume">16</span> <span class="journal-issue">8</span> <span class="page"> Paper 081002. 11 p. </span> <span class="year">(2021)</span> </div> <div class="pub-footer"> <span class="language" xmlns="http://www.w3.org/1999/html">Nyelv: Angol | </span> <span class="identifiers"> <span class="id identifier oa_none" title="none"> <a style="color:blue" title="10.1115/1.4051168" target="_blank" href="https://doi.org/10.1115/1.4051168"> DOI </a> </span> <span class="id identifier oa_none" title="none"> <a style="color:blue" title="000668288900003" target="_blank" href="https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/000668288900003"> WoS </a> </span> <span class="id identifier oa_none" title="none"> <a style="color:blue" title="85108227294" target="_blank" href="http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85108227294"> Scopus </a> </span> <span class="id identifier oa_none" title="none"> <a style="color:black" title="https://phd.gpk.bme.hu/pub/s/j/l9/t3?3001609" target="_blank" href="https://phd.gpk.bme.hu/pub/s/j/l9/t3?3001609"> Egyéb URL </a> </span> </span> <OnlyViewableByAuthor><div class="ratings"> <div class="journal-subject">Folyóirat szakterülete: Scopus - Applied Mathematics&nbsp;&nbsp;&nbsp;SJR indikátor:&nbsp;Q2</div> <div class="journal-subject">Folyóirat szakterülete: Scopus - Control and Systems Engineering&nbsp;&nbsp;&nbsp;SJR indikátor:&nbsp;Q2</div> <div class="journal-subject">Folyóirat szakterülete: Scopus - Mechanical Engineering&nbsp;&nbsp;&nbsp;SJR indikátor:&nbsp;Q2</div> </div></OnlyViewableByAuthor> <div class="publication-citation" style="margin-left: 0.5cm;"> <span title="Nyilvános idézőközlemények összesen, említések nélkül" class="citingPub-count">Nyilvános idéző összesen: 4</span> | Független: 1 | Függő: 3 | Nem jelölt: 0 | WoS jelölt: 4 | Scopus jelölt:&nbsp;3 | WoS/Scopus jelölt:&nbsp;4 | DOI jelölt:&nbsp;4 </div> <div class="publication-citation"> <a target="_blank" href="/api/publication?cond=citations.related;eq;31976021&sort=publishedYear,desc&sort=title"> Idézett közlemények száma: 4 </a> </div> <div class="mtid"><span class="long-pub-mtid">Közlemény: 31976021</span> | <span class="status-data status-ADMIN_APPROVED"> Admin láttamozott </span> Forrás Idéző | <span class="type-subtype">Folyóiratcikk ( Szakcikk ) </span> | <span class="pub-category">Tudományos</span> | <span class="publication-sourceOfData">kézi felvitel</span> </div> <div class="notDuplums"><a target="_blank" href="/api/publication/31976021/notduplums">350 Nem duplumnak jelölés</a> </div> <div class="lastModified">Utolsó módosítás: 2025.01.12. 13:46 Pécsi Éva (MTMT Közp 2,3, admin) </div> </div></div>