https://m2.mtmt.hu/ hun 2026-10-24 07:52 BookChapter 31930047 ADMIN_APPROVED true 0 false 2026-10-21T05:18:44.503+0000 2021-12-02T08:52:16.193+0000 2021-03-24T17:02:38.175+0000 true 10073728 Tomcsik Adrienn /api/admin/10073728 Admin Tomcsik Adrienn (ÓE 5admin - INAKTÍV) false 2021-12-02T10:53:04.526+0000 2021-12-02T10:53:04.526+0000 2021-10-24T15:05:53.939+0000 true 10049401 Fülöp Tamás /api/admin/10049401 Admin Fülöp Tamás (BME GPK admin5) true 10049401 true false true 25 25 /api/publicationtype/25 PublicationType Könyvrészlet 2 true 25 BookChapter true 10000312 Conference paper true 25 25 /api/publicationtype/25 PublicationType Könyvrészlet 2 true 25 BookChapter /api/subtype/10000312 Konferenciaközlemény SubType Konferenciaközlemény (Könyvrészlet) 228 true 10000312 true 1 /api/category/1 Category Tudományos true 1 Szűcs, László 293 298 293 6 2021 In the past decade, parallel manipulators began gaining more attention since they can outperform their serial counterparts at several areas. The use of common parallel delta robot mechanisms is wide-spread within the industry, especially for fast pick and place applications. There is a new type of parallel mechanism on the rise, called the Generalized Triangle Parallel Robot (GTPR), where the parameters of the robot may differ from arm to arm. Due to the asymmetric structure, the kinematic description of such a mechanism is less trivial. For this reason, we wish to show that many mechanical problems become more straightforward by using screw theory througout the formalism. Screw theory uses the Plucker coordinate representation of mechanical structures. This representation leads to an elegant and tractable form of the kinematics equations. This paper presents a compact tutorial about screw theory and a joint velocity calculation example, with the complete derivation of screws and numerical results. true 2021 false true true true true false NONE 2026-10-21 false 3 0 3 2 1 3 3 1 1 2 2 1 1 2 1 0 3 2 3 2 0 2 2 Folyóiratcikk Journal Article 24 1 Könyvrészlet Chapter in Book 25 2 Könyv Book 23 0 Egyéb konferenciaközlemény Conference paper 31 0 Egyéb konferenciakötet Conference proceedings 32 0 Oltalmi formák Protection forms 26 0 Disszertáció Thesis 28 0 Egyéb Miscellaneous 29 0 Alkotás Achievement 22 0 Kutatási adat Research data 33 0 Folyóiratcikk Journal Article 24 0 0 0 Könyvrészlet Chapter in Book 25 0 0 0 Könyv Book 23 0 0 0 Egyéb konferenciaközlemény Conference paper 31 0 0 0 Egyéb konferenciakötet Conference proceedings 32 0 0 0 Oltalmi formák Protection forms 26 0 0 0 Disszertáció Thesis 28 0 0 0 Egyéb Miscellaneous 29 0 0 0 Alkotás Achievement 22 0 0 0 Kutatási adat Research data 33 0 0 0 2022 0 1 0 1 0 2023 0 0 0 0 0 2024 0 0 0 0 0 2025 0 2 2 2 2 false false false false 2021-03-23T17:02:48.097+0000 Alkalmazott Informatikai és Alkalmazott Matemat... (ÓE); Bejczy Antal iRobottechnikai Központ (ÓE / EKIK); Élettani Szabályozások Kutatóközpont (ÓE / EKIK) 3 20 3 3 0 true 507 true 10002 English /api/language/10002 Angol Language Angol true 2 false true 10003 true 10001 /api/country/10001 Country Magyarország true 1 /api/city/10003 City Budapest, Magyarország true 10005024 true 18558761 /api/publicationidentifier/18558761 https://doi.org/10.1109/SAMI50585.2021 10.1109/SAMI50585.2021 PublicationIdentifier DOI: 10.1109/SAMI50585.2021 true 6 DOI https://doi.org/@@@ /api/publicationsource/6 DOI PlainSource DOI true true 10001 /api/publicationsourcetype/10001 PublicationSourceType DOI true true 6 true true true 18554917 /api/publicationidentifier/18554917 https://www.worldcat.org/search?q=isbn%3A9781728180533 9781728180533 PublicationIdentifier ISBN: 9781728180533 true 122 ISBN https://www.worldcat.org/search?q=isbn%3A@@@ /api/publicationsource/122 ISBN PlainSource ISBN true true 10002 /api/publicationsourcetype/10002 PublicationSourceType Egyéb true false 122 true false true 18316843 /api/publicationidentifier/18316843 https://www.worldcat.org/search?q=isbn%3A9781728180526 9781728180526 PublicationIdentifier ISBN: 9781728180526 true 122 ISBN https://www.worldcat.org/search?q=isbn%3A@@@ /api/publicationsource/122 ISBN PlainSource ISBN true true 10002 /api/publicationsourcetype/10002 PublicationSourceType Egyéb true false 122 true false /api/publication/31927239 IEEE [szerk.]. 2021 IEEE 19th World Symposium on Applied Machine Intelligence and Informatics (SAMI). (2021) ISBN:9781728180533; 9781728180526 true true 23 23 /api/publicationtype/23 PublicationType Könyv 3 true 23 Book false false 31927239 false false true true true 10000144 Conference proceedings true 23 23 /api/publicationtype/23 PublicationType Könyv 3 true 23 Book /api/subtype/10000144 Konferenciakötet SubType Konferenciakötet (Könyv) 345 true 10000144 false Book 2021 true 1 /api/category/1 Category Tudományos true 1 false Language 10002 /api/language/10002 Angol Angol English true 2 true PersonAuthorship 95773846 /api/authorship/95773846 Szűcs, László ✉ [Szűcs, László (Informatika), szerző] Alkalmazott Informatikai és Alkalmazott Matemat... (ÓE) 1 0.333 true false true Author 10072664 /api/author/10072664 Szűcs László (Informatika) Szűcs László true true Szűcs László true false false AuthorshipType 1 /api/authorshiptype/1 Szerző 0 true 0 true false true PersonAuthorship 95773847 /api/authorship/95773847 Galambos, Péter [Galambos, Péter (Robotika, Irányít...), szerző] Bejczy Antal iRobottechnikai Központ (ÓE / EKIK) 2 0.333 false false Author 10019851 /api/author/10019851 Galambos Péter (Robotika, Irányításelmélet) Galambos Péter true 10019851 true Galambos Péter true false false AuthorshipType 1 /api/authorshiptype/1 Szerző 0 true 0 true false true PersonAuthorship 95773848 /api/authorship/95773848 Drexler, Dániel András [Drexler, Dániel András (Irányítástechnika), szerző] Élettani Szabályozások Kutatóközpont (ÓE / EKIK) 3 0.333 false true Author 10042067 /api/author/10042067 Drexler Dániel András (Irányítástechnika) Drexler Dániel András true 10042067 true Drexler Dániel András true false false AuthorshipType 1 /api/authorshiptype/1 Szerző 0 true 0 true false true PublicationIdentifier 18560945 /api/publicationidentifier/18560945 DOI: 10.1109/SAMI50585.2021.9378688 PlainSource 6 /api/publicationsource/6 DOI PublicationSourceType 10001 /api/publicationsourcetype/10001 DOI true true true DOI DOI https://doi.org/@@@ true true 6 true IDENTICAL 10.1109/SAMI50585.2021.9378688 https://doi.org/10.1109/SAMI50585.2021.9378688 false true PublicationIdentifier 19581592 /api/publicationidentifier/19581592 WoS: 000671855400050 PlainSource 1 /api/publicationsource/1 WoS PublicationSourceType 10003 /api/publicationsourcetype/10003 Indexelő adatbázis false true true WoS WoS https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/@@@ true true 1 true IDENTICAL 000671855400050 https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/000671855400050 false true PublicationIdentifier 20250354 /api/publicationidentifier/20250354 Scopus: 85103818796 PlainSource 3 /api/publicationsource/3 Scopus PublicationSourceType 10003 /api/publicationsourcetype/10003 Indexelő adatbázis false true true Scopus Scopus http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-@@@ true true 3 true IDENTICAL 85103818796 http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85103818796 true true PublicationIdentifier 18560946 /api/publicationidentifier/18560946 Teljes dokumentum: https://ieeexplore.ieee.org/document/9378688 PlainSource 39 /api/publicationsource/39 Teljes dokumentum PublicationSourceType 10006 /api/publicationsourcetype/10006 Link true true true Teljes dokumentum Full text @@@ true true 39 true IDENTICAL https://ieeexplore.ieee.org/document/9378688 https://ieeexplore.ieee.org/document/9378688 false true Classification 10807 /api/classification/10807 Műszaki és technológiai tudományok true true Keyword 6289 /api/keyword/6289 KINEMATICS true 6289 true Keyword 1014505 /api/keyword/1014505 Numerical example true 1014505 true Keyword 1087094 /api/keyword/1087094 Tutorial true 1087094 true Keyword 1665223 /api/keyword/1665223 Screw theory true true Keyword 2408689 /api/keyword/2408689 Generalized Triangle Parallel Delta Robot (GTPR) true true Keyword 2408690 /api/keyword/2408690 Parallel Delta true true Keyword 2408691 /api/keyword/2408691 Plucker-coordinates true true /api/publication/31930047 Szűcs László et al. Kinematics of Delta-type Parallel Robot Mechanisms via Screw Theory: A tutorial paper. (2021) Megjelent: 2021 IEEE 19th World Symposium on Applied Machine Intelligence and Informatics (SAMI) pp. 293-298<div class="BookChapter Publication long-list"> <div class="authors"> <img title="Forrásközlemény" style="float: left" src="/frontend/resources/grid/publication-core-icon.png"> <img title="Idézőközlemény" style="float: left" src="/frontend/resources/grid/publication-citation-icon.png"> <div class="autype autype0"> <span class="author-name" mtid="10072664"><a href="/gui2/?type=authors&mode=browse&sel=10072664" target="_blank">Szűcs László ✉ (<span class="authorship-author-name">Szűcs László</span> <span class="authorAux-mtmt"> Informatika</span>) </a> </span> <span class="author-affil"><span title="Óbudai Egyetem">ÓE</span>/Alkalmazott Informatikai és Alkalmazott Matematikai Doktori Iskola</span> ;&nbsp;&nbsp;&nbsp; <span class="author-name" mtid="10019851"><a href="/gui2/?type=authors&mode=browse&sel=10019851" target="_blank">Galambos Péter (<span class="authorship-author-name">Galambos Péter</span> <span class="authorAux-mtmt"> Robotika, Irányításelmélet</span>) </a> </span> <span class="author-affil"><span title="Óbudai Egyetem">ÓE</span>/<span title="Egyetemi Kutató, Innovációs és Szolgáltató Központ">EKIK</span>/Bejczy Antal iRobottechnikai Központ</span> ;&nbsp;&nbsp;&nbsp; <span class="author-name" mtid="10042067"><a href="/gui2/?type=authors&mode=browse&sel=10042067" target="_blank">Drexler Dániel András (<span class="authorship-author-name">Drexler Dániel András</span> <span class="authorAux-mtmt"> Irányítástechnika</span>) </a> </span> <span class="author-affil"><span title="Óbudai Egyetem">ÓE</span>/<span title="Egyetemi Kutató, Innovációs és Szolgáltató Központ">EKIK</span>/Élettani Szabályozások Kutatóközpont</span> </div> </div> <div class="title"><a href="/gui2/?mode=browse&params=publication;31930047" target="_blank">Kinematics of Delta-type Parallel Robot Mechanisms via Screw Theory: A tutorial paper</a></div> <div class="InBook"><div class="chapter-in">In:</div> <div class="authors"> <div class="autype autype-1"> <span class="author-affil">IEEE</span> (szerk.) </div> </div> <div class="booktitle"><a href="/gui2/?mode=browse&params=publication;31927239" target="_blank">2021 IEEE 19th World Symposium on Applied Machine Intelligence and Informatics (SAMI) </a></div> <div class="conference"> Konferencia helye, ideje: <span class="location">Herlany, Szlovákia <span class="conference-date">2021.01.21. - 2021.01.23.</span> </div> <span class="publishedAt">Budapest: <span class="publishers">IEEE Hungary Section</span>, <span class="page"> pp 293-298 </span> <span class="year">(2021)</span> </div> <div class="pub-footer"> <span class="language" xmlns="http://www.w3.org/1999/html">Nyelv: Angol | </span> <span class="identifiers"> <span class="id identifier oa_none" title="none"> <a style="color:blue" title="10.1109/SAMI50585.2021.9378688" target="_blank" href="https://doi.org/10.1109/SAMI50585.2021.9378688"> DOI </a> </span> <span class="id identifier oa_none" title="none"> <a style="color:blue" title="000671855400050" target="_blank" href="https://www.webofscience.com/wos/woscc/full-record/000671855400050"> WoS </a> </span> <span class="id identifier oa_none" title="none"> <a style="color:blue" title="85103818796" target="_blank" href="http://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85103818796"> Scopus </a> </span> <span class="id identifier oa_none" title="none"> <a style="color:blue" title="https://ieeexplore.ieee.org/document/9378688" target="_blank" href="https://ieeexplore.ieee.org/document/9378688"> Teljes dokumentum </a> </span> </span> <span class="bookchapter-ids">Befoglaló link(ek):</span> <span class="identifiers"> <span class="id identifier oa_none" title="none"> <a style="color:black" title="10.1109/SAMI50585.2021" target="_blank" href="https://doi.org/10.1109/SAMI50585.2021"> DOI </a> </span> <span class="id identifier oa_none" title="none"> <span class="isbnOrIssn"> ISBN: </span> <a style="color:black" title="9781728180533" target="_blank" href="https://www.worldcat.org/search?q=isbn%3A9781728180533"> 9781728180533 </a> </span> <span class="id identifier oa_none" title="none"> <span class="isbnOrIssn"> ISBN: </span> <a style="color:black" title="9781728180526" target="_blank" href="https://www.worldcat.org/search?q=isbn%3A9781728180526"> 9781728180526 </a> </span> </span> <div class="publication-citation" style="margin-left: 0.5cm;"> <span title="Nyilvános idézőközlemények összesen, említések nélkül" class="citingPub-count">Nyilvános idéző összesen: 3</span> | Független: 2 | Függő: 1 | Nem jelölt: 0 | WoS jelölt: 1 | Scopus jelölt:&nbsp;1 | WoS/Scopus jelölt:&nbsp;2 | DOI jelölt:&nbsp;3 </div> <div class="publication-citation"> <a target="_blank" href="/api/publication?cond=citations.related;eq;31930047&sort=publishedYear,desc&sort=title"> Idézett közlemények száma: 2 </a> </div> <div class="mtid"><span class="long-pub-mtid">Közlemény: 31930047</span> | <span class="status-data status-ADMIN_APPROVED"> Admin láttamozott </span> <span class="long-book-mtid">Befoglaló: 31927239</span> Forrás Idéző | <span class="type-subtype">Könyvrészlet ( Konferenciaközlemény ) </span> | <span class="pub-category">Tudományos</span> | <span class="publication-sourceOfData">kézi felvitel</span> </div> <div class="lastModified">Utolsó módosítás: 2021.12.02. 09:52 Bereczki Bálint (ÓE 5 admin) </div> </div> </div>