Painting Path Planning for a Painting Robot with a RealSense Depth Sensor

Tadic, Vladimir ✉ [Tadity, Vladimir, szerző] Informatikai Intézet (DUE); Odry, Ákos [Odry, Ákos (Villamosmérnöki t...), szerző] Informatikai Intézet (DUE); Burkus, Ervin [Burkus, Ervin (alkalmazott infor...), szerző] Informatikai Intézet (DUE); Kecskés, István [Kecskés, István (Alkalmazott Infor...), szerző] Informatikai Intézet (DUE); Király, Zoltán [Király, Zoltán (Informatika), szerző] Szoftverfejlesztési és Alkalmazási Tanszék (DUE / II); Klincsik, Mihály [Klincsik, Mihály (programtervező ma...), szerző] Rendszer és Szoftvertechnológia Tanszék (PTE / MIK / IVI); Sári, Zoltán [Sári, Zoltán (műszaki informatika), szerző] Műszaki Informatika Tanszék (PTE / MIK / IVI); Vizvári, Zoltán [Vizvári, Zoltán Ákos (Roncsolásmentes a...), szerző] Környezetmérnök Tanszék (PTE / MIK / MSTI); Tóth, Attila [Tóth, Attila (Neurobiológia), szerző] Élettani Intézet (PTE / ÁOK); Odry, Péter [Odry, Péter (alkalmazott infor...), szerző] Informatikai Intézet (DUE)

Angol nyelvű Szakcikk (Folyóiratcikk) Tudományos
Megjelent: APPLIED SCIENCES-BASEL 2076-3417 11 (4) pp. 1467-1485 2021
  • SJR Scopus - Engineering (miscellaneous): Q2
Azonosítók
Támogatások:
  • TÉMATERÜLETI KIVÁLÓSÁGI PROGRAM 2020(2020-4.1.1-TKP2020)
  • Átfogó fejlesztések a Pécsi Tudományegyetemen az intelligens szakosodás megvalósítása érdekében(EFOP-3.6.1-16-2016-00004) Támogató: EFOP
  • Elektromos gépjárművek automatikus töltését megvalósító töltő robot kutatási fejlesztési projekt(2020-1.1.2-PIACI-KFI-2020-00173) Támogató: Nemzeti Kutatás, Fejlesztés és Innovációs Iroda
  • Intelligens computer vision elven alapuló fél-automata festőrendszer fejlesztése műemlék épületek...(KFI_16-1-2017-0485) Támogató: NKFI
The utilization of stereo cameras in robotic applications is presented in this paper. The use of a stereo depth sensor is a principal step in robotics applications, since it is the first step in sequences of robotic actions where the intent is to detect and extract windows and obstacles that are not meant to be painted from the surrounding wall. A RealSense D435 stereo camera was used for surface recording via a real-time, appearance-based (RTAB) mapping procedure, as well as to navigate the painting robot. Later, wall detection and the obstacle avoidance processes were performed using statistical filtering and a random sample consensus model (RANSAC) algorithm.
Hivatkozás stílusok: IEEEACMAPAChicagoHarvardCSLMásolásNyomtatás
2022-06-26 10:55